자율주행차의 위치는 HD 디지털 지도, GPS + 하나 정보

우리는 거의 모든 사람이 스마트폰을 사용하고 운전하는 사람이라면 내비게이션에 관한 앱을 가지고 있을 것입니다. 옛날에는 지도를 가지고 다니면서 목적지에 갔던 기억이 있어요. 이미 하나 5년도 넘은 1네요.내가 내비게이션을 쵸소움 사용하고 본 것은 약 하나 2년 전 미국에서 렌터카를 빌리고 출장을 가게 됐는데, 작은 화면에 보이는 화살표와 딱딱한 미국 여자 분 목소움로 들려주는 방향 지시등의 말이 있는 모토로라 전화였읍니다. 이때 내비게이션을 빌리려면 별도 요금을 내야 했다. 하지만 거소음은 미국 육지에서의 운전이기 때문에 내비게이션을 빌려 사용했다. 쵸소움에는 도로 상황도 적응하지 않았고 전화기의 화면과 안내 원목 꽃 화가 나지 않아 익숙하지 않아서 같은 회전 로터리를 3바퀴씩 돌기도 했다.그래도 그 때는 최근 기계였기 때문에 조금 익숙해진 후에는 별로 힘들지 않고 원하는 곳으로 내비게이션을 가지고 이동할 수 있었습니다.그 때는 작동 원리 등은 신경 쓰지 않고 사용했지만, 돌이켜 보면, 모토로라의 전화기에 GPS 신호가 수신할 수 있는 기능이 있었기 때문에 가능하지 않았나 느끼고 있습니다.자율주행차도 각종 센서로 주변 상황을 인지해 안전한 운행을 할 수 있지만 목적지에 가기 위해서는 현재 위치에 대한 정보를 갖고 이동 중 각종 교통 관련 표시를 인지할 수 있어야 목적지에 최적의 시각에 사건 없이 도착할 수 있다.여기서 필요한 것이 HD 디지털 지도와 GPS다. 이 2개는 자동 운전 차의 목적지가 표결되어 도달할 때까지 차의 위치를 파악 칠로 최적의 경로와 안전 운행을 위한 안내를 합니다.       제목에 + 하나를 표시했는데, 이것은 IMU라는 장치로 GPS 부족부분에 대한 보충기능을 합니다. 그럼 각 장비에 대해 좀 더 자세히 살펴보도록 하겠습니다.GPS(Global Positioning System) : GPS 장치는 HD 디지털 지도상에 차량의 정확한 위치를 지정하기 위해 좌표를 공급하는 역할을 합니다. GPS수신기는 신호를 방출하는 24대의 인공 위성 중 4대만 있으면 지구상에서 나쁘지 않아 위치를 계산할 수 있고, 훈 히죠 퀸 GPS수신기는 약 4미터의 거리를 확실히 알아보죠. 하지만 안타깝게도 인공위성 신호는 난류가 나쁘지 않고 비, 구름 등의 간섭을 받거나 나쁘지 않고 늦어질 수 있으며, 그러다 보니 위치정보의 정확성이 떨어지게 됩니다.

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HD 디지털 지도: 자율주행차는 GPS와 센서, 그래서 땅의 주요 지형, 지물의 구체적이고 정확한 모형이라고 할 수 있는 HD 디지털 지도를 참조해 길을 찾습니다. 자율주행차는 HD 디지털 지도와 GPS 좌표를 참조해 제 위치를 파악합니다. 특히 자주차용 HD 지도에서는, 차선, 교차로, 공사 구간, 도로 표지판 등, 도로나 교차로의 표면에 대한 상세를 명확하게 나타내고 있습니다.

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IMU(Inertial Measurement Unit):GPS가 인공 위성의 신호를 동결,다. 심각한 문재를 해결할 계획에서 크게 2가지 기능을 합니다. GPS의 부정확성을 보완하여 인간의 'Iner Ear'처럼 자신이 어떤 방향을 향하고 있는지를 이야기 해줍니다. 당일에 IMU는 주행거리계, 가속도계, 자이로스코프(gyroscope), 나쁘지 않은 아침식사 등 다양한 장비가 복잡하게 모인 형태를 가지며 각각의 장비에서 나쁘지 않았던 데이터를 조합하여 정교한 측정 알고리즘으로 분석하는 기능을 가지고 있습니다. 인간의 신체 내부에서 일어나는 현상을 감지하는 자기 수용성 감각 기관의 역할을 합니다.

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HD디지털 지도, GPS와 IMU의 3개의 장비는 자동 운전 차의 주행에 관련하는 것으로 보완 역할을 하고 있습니다. GPS와 IMU의 경우는 하과인의 모듈로 통합되어 생산되고 있으며 HD 디지털 지도는 그 중요성이 강조되어 많은 대기업이 앞다퉈 연합을 하면서까지 정확하고 정밀한 지도 확보를 위해 노력하고 있습니다.또 하나, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이라는 기술을 사용하여 기존 지도가 아닌 시각센서를 이용하여 이동한 경로를 지도화하여 보다 정확한 지도를 발생시키는 노력도 있습니다. 이 기술은 실내외에서 모두 정확한 지도가 발생할 수 있습니다.

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이상 자율주행차의 위치 파악을 위해 필요한 장비에 대해 알아봤습니다.시각센서의 인지능력은 근거리에 대한 정보를 알 수 있지만 디지털 지도와 GPS는 원거리 정보를 미리 파악할 수 있고 그에 맞는 운행을 할 수 있습니다.자율주행차 시각센서에 관한 글은 아래 내용을 참고하시기 바랍니다.

Over the Vehicle!!!참고 자료 넥스트 모바일:자율주행혁명/호드립스, 멜버차이트 ps://kmatrix.kaist.ac.kr/urban-mapping-for-autonomous-car-with-slam/